La boucle d'asservissement du pilotage en déplacement 3D par corrélation (figure 1) est exécutée à une fréquence de 20 Hz.
Cette performance est permise par la conjonction de 3 éléments :
- premièrement un algorithme de Corrélation d'Image Numérique Intégré, c'est-à-dire utilisant des fonctions de forme spécifiques à la cinématique cherchée (dans le cas présent les
- 6 mouvements de corps rigide possibles par caméra), ce qui réduit le nombre de degré de liberté cherché par image au stricte nécessaire,
- deuxièmement, une implémentation sur processeur GPU, dont les capacités de calcul sont devenues très supérieures à celles des CPU ces dernières années,
- enfin, une minimisation globale sur l'ensemble des images des différentes caméras.
Cette technique, de type MIMO - Multiple Input (plusieurs caméras) / Multiple Output (plusieurs mesurandes) - permet d'atteindre des performances supérieures à un traitement indépendant des informations des différentes caméras. On voit (figure 2) que pour une même configuration matérielle l'incertitude de mesure des longueurs vérins est beaucoup plus faible en combinant les informations des caméras (MIMO) qu'en les utilisant indépendamment. L'incertitude sub-micrométrique permet alors un pilotage précis de l'hexapode avec un correcteur traditionnel par vérin.